Verificación on-line del controlador | ||
El modelo de primer orden utilizado en la etapa de simulación no tiene en cuenta otros fenómenos que pueden tener gran influencia en el sistema real. Efectos tales como turbulencias, rozamientos, choques de la pelota con el tubo, etc, son determinantes en el comportamiento del sistema. Una posible solución consistiría en refinar el modelo del sistema bajo control, pero dicho refinamiento llevaría asociado un gran incremento en la complejidad matemática del modelo. | ||
La solución prevista en la metodología de diseño asociada al entorno Xfuzzy consiste en realizar la verificación on-line del controlador, sustituyendo el modelo del sistema bajo control por el propio sistema real. Para ello, el modelo de la maqueta se sustituye por un programa que ejecuta funciones de escritura y lectura de una tarjeta de adquisición de datos. Dicho programa inicializa los puertos de la tarjeta y ejecuta un bucle de control que se encarga de leer la posición actual de la bola y calcular, a partir de ella, el error, su derivada y su integral. Estos valores, una vez normalizados, se pasan a la función C que modela en controlador difuso. La salida producida por el controlador se envía a través del puerto correspondiente al regulador de velocidad del ventilador. | ||
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