El problema que vamos a plantear a continuación corresponde a un caso de seguimiento clásico. Consiste en ajustar la trayectoria de un camión que se mueve marcha atrás sobre un plano para aparcar en un muelle de carga que se encuentra en un punto prefijado.


La posición de la cabina del camión puede determinarse en cada momento mediante las variables de estado del sistema. Estas variables corresponden a las coordenadas (x,y), que especifican la posición de la parte trasera central de la cabina del camión en el plano, y el ángulo que forma la cabina con la horizontal. Como objetivo final se desea que la cabina del camión llegue al muelle de carga con un ángulo f de 90 grados y de forma que su posición (x,y) encaje con la que se ha destinado para ello en el muelle (xf, yf).

En cada iteración, el camión se mueve marcha atrás durante un intervalo de tiempo de duración fija () . El sistema de control debe proporcionar el valor del ángulo que forman las rueda con el eje longitudinal del camión de manera que éste avance adecuadamente hacia el punto de destino.