El controlador seleccionado es del tipo Fuzzy-PID. De esta forma es posible comparar esta estrategia de control con las obtenidas mediante controladores Fuzzy-PD y Fuzzy-PI sin más que simplificar la base de reglas original para eliminar la influencia de los términos integral y derivativo, respectivamente.

Para facilitar la realización hardware del controlador se ha utilizado un mecanismo de inferencia simplificado y funciones de pertenencia triangulares y trapezoidales con grado de solapamiento 2.

  • En el caso de los antecedentes, error (e), variación del error (De) e integral del error (Ie), se consideran tres conjuntos difusos asociados a las etiquetas lingüísticas N (Negativo), Z (Cero) y P (positivo). Los universos de discurso están normalizados en el intervalo [-1, 1]. Para el consecuente se hace uso de 7 valores concretos (singletons) distribuidos en el intervalo [0, 1].

  • Para el consecuente (u) se hace uso de 7 valores concretos (singletons).

La base de reglas del sistema incluye 27 reglas que definen el comportamiento del controlador. En la figura se representa la base de reglas mediante tres tablas que corresponden a diferentes valores de Ie. La tabla central corresponde al caso Ie=Z, mientras que las otras dos contienen correcciones u offsets con respecto a la tabla central.