El controlador seleccionado es del tipo Fuzzy-PID. De esta forma es posible comparar esta estrategia de control con las obtenidas mediante controladores Fuzzy-PD y Fuzzy-PI sin más que simplificar la base de reglas original para eliminar la influencia de los términos integral y derivativo, respectivamente. | ||
Para facilitar la realización hardware del controlador se ha utilizado un mecanismo de inferencia simplificado y funciones de pertenencia triangulares y trapezoidales con grado de solapamiento 2.
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La base de reglas del sistema incluye 27 reglas que definen el comportamiento del controlador. En la figura se representa la base de reglas mediante tres tablas que corresponden a diferentes valores de Ie. La tabla central corresponde al caso Ie=Z, mientras que las otras dos contienen correcciones u offsets con respecto a la tabla central. |
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