El esquema de la figura muestra la interacción entre el controlador y el péndulo. Las variables que definen el ángulo () y velocidad angular () de la varilla actúan como señales de entrada al controlador. En cada ciclo de ejecución, la salida del controlador indica la fuerza (F) que debe proporcionar el motor a la carretilla durante la siguiente iteración.

Las principales etapas de desarrollo del controlador difuso y su entorno de simulación son similares a las descritas en el ejemplo anterior.