El esquema de la figura muestra la interacción entre el controlador y el camión. Las variables de entrada al controlador son las que definen la posición (x) y el ángulo () del camión. En cada ciclo de ejecución, la salida del controlador indica el ángulo que deben tomar las ruedas del camión durante la siguiente iteración (los valores positivos de representan rotaciones del volante de las ruedas delanteras en el sentido de las agujas del reloj, mientras que los valores negativos representan rotaciones del volante en el sentido contrario a las agujas del reloj).

La siguiente secuencia muestra las distintas etapas de desarrollo del controlador difuso, así como el método proporcionado por el entorno Xfuzzy para validar su comportamiento: