En la figura se muestra la planta prototipo empleada en el montaje experimental. El sistema de dosificación utilizará dos controladores idénticos para regular el nivel en ambas cubetas.

Una de las primeras decisiones de diseño es la elección entre un esquema de control directo o incremental. En el primer caso, la salida del controlador difuso determinará directamente la acción de control, mientras que en el segundo indicará el incremento o decremento de la acción de control que se aplicará al sistema. Esta segunda opción permite alcanzar el objetivo buscado con independencia del estado de apertura de las válvulas inferiores, la posición objetivo y el tipo (la densidad) de líquido contenido en el tanque. Por ello, el modelo de controlador utilizado en el sistema de dosificación es el Fuzzy-PD con salida incremental, el cual conceptualmente equivale a un modelo Fuzzy-PID, salvo que en el primer caso el comportamiento del sistema se hace más sensible a la frecuencia de muestreo.

Las entradas a los controlador son, por tanto, el error y la variación del error, mientras que la salida de cada uno de ellos va a actuar de forma independiente sobre el nivel de apertura de la electroválvula correspondiente y de forma conjunta sobre la variación de la velocidad de la motobomba. Es importante tener en cuenta que ambas acciones de control corresponden a reglas totalmente equivalentes:

“si el error es grande -> abrir mucho la electroválvula”
“si el error es grande -> bombear mucho líquido”

“si el error es cero -> no abrir la electroválvula”
“si el error es cero -> no bombear líquido”