El éxito de las aplicaciones de control difuso ha sido el resultado de combinar, por un lado, los conceptos y estructuras generales de la teoría de control convencional, por otro, las técnicas de inferencia y representación del conocimiento mediante reglas del campo de la inteligencia artificial y, por último, el marco teórico que ofrece la lógica difusa para representar el conocimiento expresado con variables lingüísticas. A continuación se resumen las diferencias y analogías entre los distintos tipos de controladores convencionales y difusos: | ||
Control convencional | Control Difuso | |
Las estrategias de control convencional que más extensamente se han aplicado se basan en el control PID (proporcional, integral y derivativo) y los tipos derivados de éste (P, PD, PI). | Los controladores difusos heredan de la teoría de control convencional la idea de incluir elementos proporcionales, integrales y derivativos. | |
En el caso del control proporcional (P), la acción de control es directamente proporcional al error instantáneo: | La base de reglas de un controlador Fuzzy-P define la acción de control en función del error observado: | |
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En el método de control proporcional y derivativo (PD), la acción de control incorpora un término proporcional a la derivada del error: | En un controlador Fuzzy-PD los antecedentes de las reglas combinan los valores del error y la variación del error: | |
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En el control proporcional, integral y derivativo (PID), la acción de control incorpora un tercer término para integrar el error a lo largo de un intervalo de tiempo: | En el caso más general, las reglas de un controlador Fuzzy-PID contemplan además el error acumulado a lo largo del tiempo: | |
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