El control de un péndulo invertido constituye un ejemplo clásico en la literatura sobre control difuso. Existen distintas variantes de este problema. Básicamente se trata de mantener en la posición vertical una varilla móvil sujeta por su extremo inferior. El sistema es inestable ya que, por acción de la gravedad, la varilla tiende a salir de su posición de equilibrio para alcanzar una situación de menor energía. | ||
En la aplicación que describiremos a continuación la varilla se encuentra anclada en una carretilla que tiene la posibilidad de desplazarse con un grado de libertad mediante la acción de un motor que lo impulsa. La varilla puede girar dentro del mismo plano en que se desplaza la carretilla. El movimiento del carro provoca la aplicación de una fuerza de inercia sobre la varilla. Haciendo uso de dicha fuerza de inercia el objetivo de control es mantener la varilla en su punto de equilibrio inestable (posición vertical). | ||
Las variables necesarias para describir el comportamiento dinámico del péndulo invertido se muestran en la figura:
La dinámica del sistema viene condicionada además por los siguientes parámetros:
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